Modelsko prediktivno upravljanje bočnom silom vozila u manevrima za pretjecanje
Sažetak na hrvatskom: Optimizacija manevara uz poznate uvjete na cesti i dinamiku vozila posebno dolazi do izražaja u planiranju trajektorija autonomnih vozila, ali i u vožnji s ciljem visokih performansi kao što je minimalno vrijeme za svladavanje zavojitog profila ceste kod utrka, ili minimalna po...
| Permalink: | http://skupnikatalog.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:51658/Details |
|---|---|
| Glavni autor: | Rodić, Ornela (-) |
| Ostali autori: | Lešić, Vinko (Thesis advisor) |
| Vrsta građe: | Drugo |
| Impresum: |
Zagreb,
O. Rodić,
2019.
|
| Predmet: |
MPC
> vozilo
> prediktivno upravljanje
> dinamika vozila
> kinematika
> matematički model
> Yalmip
> Matlab
MPC
> vehicle
> predictive control
> vehicle dynamics
> kinematics
> mathematical model
> Yalmip
> Matlab
|
| LEADER | 02945na a2200229 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 003 | HR-ZaFER | ||
| 008 | 160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d | ||
| 035 | |a (HR-ZaFER)ferid6641 | ||
| 040 | |a HR-ZaFER |b hrv |c HR-ZaFER |e ppiak | ||
| 100 | 1 | |a Rodić, Ornela |9 40948 | |
| 245 | 1 | 0 | |a Modelsko prediktivno upravljanje bočnom silom vozila u manevrima za pretjecanje : |b diplomski rad / |c Ornela Rodić ; [mentor Vinko Lešić]. |
| 246 | 1 | |a Model predictive control of the vehicle lateral force during overtaking manoeuvres |i Naslov na engleskom: | |
| 260 | |a Zagreb, |b O. Rodić, |c 2019. | ||
| 300 | |a 40 str. ; |c 30 cm + |e CD-ROM | ||
| 502 | |b diplomski studij |c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu |g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2019-06-28, datum završetka: 2019-07-08 | ||
| 520 | 3 | |a Sažetak na hrvatskom: Optimizacija manevara uz poznate uvjete na cesti i dinamiku vozila posebno dolazi do izražaja u planiranju trajektorija autonomnih vozila, ali i u vožnji s ciljem visokih performansi kao što je minimalno vrijeme za svladavanje zavojitog profila ceste kod utrka, ili minimalna potrošnja goriva. Model vozila može se podijeliti na uzdužnu i bočnu dinamiku koje se uz određene uvjete mogu pojednostaviti pretpostavkom njihovih nezavisnosti. U sklopu diplomskog rada potrebno je na temelju pojednostavljenog modela dinamike vozila s unaprijed zadanom karakteristikom prianjanja podloge sintetizirati modelski prediktivni upravljački algoritam za proračun trajektorije manevara za pretjecanje koja osigurava optimalnu bočnu silu prianjanja kotača na podlogu. Upravljački algoritam potrebno je validirati u MATLAB/Simulink okruženju na pojednostavljenom nelinearnom modelu vozila s dva kotača te na vjernom modelu vozila s realističnim parametrima. | |
| 520 | 3 | |a Sažetak na engleskom: Manoeuvre optimization under known road conditions and vehicle dynamics is applicable, not only in autonomous vehicle trajectory, but also in high performance driving such as minimal time for handling road curve or minimal fuel consumption. Vehicle model can be split into lateral and longitudinal dynamics which can be simplified by assuming their mutual independence under certain conditions. As a part of master thesis, it is required, based on simplified dynamics model with predefined surface adhesion characteristic, to synthesize model predictive control algorithm for calculating trajectory of overtaking manoeuvres which ensures optimal lateral force. Control algorithm needs to be validated in MATLAB/Simulink environment on simplified bicycle vehicle model and on true vehicle model with realistic parameters. | |
| 653 | 1 | |a MPC |a vozilo |a prediktivno upravljanje |a dinamika vozila |a kinematika |a matematički model |a Yalmip |a Matlab | |
| 653 | 1 | |a MPC |a vehicle |a predictive control |a vehicle dynamics |a kinematics |a mathematical model |a Yalmip |a Matlab | |
| 700 | 1 | |a Lešić, Vinko |4 ths |9 34325 | |
| 942 | |c Y | ||
| 999 | |c 51658 |d 51658 | ||