|
|
|
|
| LEADER |
02829na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid6594
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Mesarić, Marko
|9 40345
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora :
|b završni rad /
|c Marko Mesarić ; [mentor Jadranko Matuško].
|
| 246 |
1 |
|
|a Stabilization of inertia wheel pendulum using a linear quadratic regulator
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b M. Mesarić,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 19 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2019-06-14, datum završetka: 2019-09-06
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U ovom radu stabilizirali smo obrnuto njihalo sa zamašnjakom. Sustavom se upravlja DC motorom na koji je spojen zamašnjak. Prvo smo izmjerili mase i duljine sastavnica postojećeg modula. Za mjerenje momenta inercije modelirali smo zamašnjak u CAD programu koji nam daje te vrijednosti. Pomoću Lagrangeovih jednadžbi izveli smo diferencijalne jednadžbe gibanja. Linearizirali smo ih oko uspravnog položaja. Parametre regulatora smo dobili koristeći linearni kvadratični regulator koji uzima matrice stanja kao ulaze. Te parametre simuliramo u Matlabu na linearnom i nelinearnom modelu. Nakon što su simulacije potvrđene ispravnima provodimo eksperiment na fizičkom modulu pomoću mikrokontrolera spojenog na računalo i Simulink program. Kontrolirajući na taj način brzinu motora stabiliziramo njihalo u obrnutoj poziciji.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: n this paper the goal was stabilization of inertia wheel pendulum. Control of the system is done using a DC motor on which the inertia wheel is mounted. Firstly we measured the masses and lengths of the parts comprising the physical module. For inertia calculation inertia wheel is modelled in a CAD software which provides the wanted values. Using Lagrange equations the equations of motion are derived. They are linearized about an upright position. Parameters of the regulator are obtained using linear quadratic regulator, which takes the state matrices as inputs, Simulations in Matlab using given parameters are carried out on linear and non-linear models. After simulations are verified the experiment is run on the physical module using a microcontroller connected to the computer running Simulink. Controlling the speed of a motor using this method pendulum is stabilized in an inverted postion.
|
| 653 |
|
1 |
|a Obrnuto njihalo
|a zamašnjak
|a matlab
|a simulink
|a lqr
|
| 653 |
|
1 |
|a Inverted pendulum
|a inertia wheel
|a matlab
|a simulink
|a lqr
|
| 700 |
1 |
|
|a Matuško, Jadranko
|4 ths
|9 30680
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 51074
|d 51074
|