Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora : završni rad - Mesarić, Marko (M. Mesarić, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu stabilizirali smo obrnuto njihalo sa zamašnjakom. Sustavom se upravlja DC motorom na koji je spojen zamašnjak. Prvo smo izmjerili mase i duljine sastavnica postojećeg modula. Za mjerenje momenta inercije modelirali smo zamašnjak u CAD programu koji nam daje te vrijednosti. Pomoću Lagrangeovih jednadžbi izveli smo diferencijalne jednadžbe gibanja. Linearizirali smo ih oko uspravnog položaja. Parametre regulatora smo dobili koristeći linearni kvadratični regulator koji uzima matrice stanja kao ulaze. Te parametre simuliramo u Matlabu na linearnom i nelinearnom modelu. Nakon što su simulacije potvrđene ispravnima provodimo eksperiment na fizičkom modulu pomoću mikrokontrolera spojenog na računalo i Simulink program. Kontrolirajući na taj način brzinu motora stabiliziramo njihalo u obrnutoj poziciji.