|
|
|
|
| LEADER |
02350na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid6750
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Kozlik, Filip
|9 41000
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Upravljanje brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje ubrzanja i izbjegavanje trzaja :
|b diplomski rad /
|c Filip Kozlik ; [mentor Zdenko Kovačić].
|
| 246 |
1 |
|
|a Speed control of guiding mobile platform under acceleration constraint and jerk avoidance
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b F. Kozlik,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 44 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2019-06-28, datum završetka: 2019-07-18
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U ovom diplomskom radu obrađena je tema lokalnog izbjegavanja prepreka s načinima upravljanja brzinom mobilne platforme vodiča uz ograničenje akceleracije i izbjegavanje trzaja. Prilikom izbjegavanja prepreka korištene su Bezierove krivulje. Njihovim korištenjem zadržava se kontinuirana i glatka putanja koju robot s lakoćom prolazi. Za glatko upravljanje robotom bitno je postići trzaj ograničenog iznosa. Ograničenim trzajem krivulja akceleracije postaje kontinuirana, a brzina kontinuirana i glatka krivulja. Diplomski rad testiran je u simulacijskom okruženju i implementiran na stvarnoj mobilnoj platformi.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: The subject of this master thesis is local obstacle avoidance with speed control of a mobile platform under constrained acceleration and bounded jerk. Obstacle avoidance is implemented using Bezier curves, which enables a continuous and smooth avoidance path. For smooth robot movement, it is important to have bounded jerk. In that case acceleration curve is continuous and velocity is a continuous and smooth curve. Experimental validation was done in simulation environment and implemented on a mobile robot platform.
|
| 653 |
|
1 |
|a upravljanje brzinom
|a mobilna platforma
|a ograničenje ubrzanja
|a izbjegavanje trzaja
|a lokalno izbjegavanje prepreka
|
| 653 |
|
1 |
|a velocity control
|a mobile robot platform, acceleration constraint, bounded jerk, local obstacle avoidance
|
| 700 |
1 |
|
|a Kovačić, Zdenko
|4 ths
|9 9622
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 51711
|d 51711
|