|
|
|
|
| LEADER |
02108na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid6580
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Buterin, Ivan
|9 40392
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena :
|b diplomski rad /
|c Ivan Buterin ; [mentor Zdenko Kovačić].
|
| 246 |
1 |
|
|a Elasticity Adjustment of the Pose Graph to Uncertainty of Scan Matching
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b I. Buterin,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 34 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2019-06-28, datum završetka: 2019-07-18
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U sklopu diplomskog rada, estimirana je kovarijanca podudaranja skena koristeći biblioteku Ceres. Estimirana kovarijanca je vizualizirana u alatu Rviz. Dodana je nova funkcija pogreške koja koristi estimiranu matricu kovarijance. Nova funkcija je korištena na intra ograničenjima podkarte i ograničenjima temeljenima na uzastopnim pozama lokalnog SLAM-a. Utjecaj nove funkcije na unošenje elastičnosti u proces optimizacije grafa poza ispitan je na podacima prikupljenima na FER-u pomoću mobilnog robota.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: In this thesis, the scan matching covariance was estimated using the Ceres library. Estimated covariance was visualized in the Rviz visualization tool. A new cost function that uses the estimated covariance matrix was implemented. This function was used on intra-submap constraints and constraints based on consecutive local SLAM poses. The influence of the new cost function on elasticity in pose graph optimization was investigated on the data collected on FER by a mobile robot.
|
| 653 |
|
1 |
|a graf poza, podudaranje skena, kovarijanca, SLAM, elastičnostSLAM
|a Podudaranje skena
|a Kovarijanca
|a Graf poza
|
| 653 |
|
1 |
|a pose graph, scan matching, covariance, SLAM, elasticity
|
| 700 |
1 |
|
|a Kovačić, Zdenko
|4 ths
|9 9622
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 51118
|d 51118
|