Prilagodba elastičnosti grafa poza prema nesigurnosti podudaranja skena : diplomski rad - Buterin, Ivan (I. Buterin, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U sklopu diplomskog rada, estimirana je kovarijanca podudaranja skena koristeći biblioteku Ceres. Estimirana kovarijanca je vizualizirana u alatu Rviz. Dodana je nova funkcija pogreške koja koristi estimiranu matricu kovarijance. Nova funkcija je korištena na intra ograničenjima podkarte i ograničenjima temeljenima na uzastopnim pozama lokalnog SLAM-a. Utjecaj nove funkcije na unošenje elastičnosti u proces optimizacije grafa poza ispitan je na podacima prikupljenima na FER-u pomoću mobilnog robota.