|
|
|
|
| LEADER |
02430na a2200241 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 005 |
20190925112143.0 |
| 008 |
160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 en d |
| 999 |
|
|
|c 48870
|d 48870
|
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5370
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Jurić, Demijan
|9 39726
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota :
|b diplomski rad /
|c Demijan Jurić ; [mentor Ivan Petrović].
|
| 246 |
1 |
|
|a Distortion correction of 3D laser sensor measurements caused by mobile robot motion
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b D. Jurić,
|c 2018.
|
| 300 |
|
|
|a 37 str. ;
|c 30 cm ; nedostaje
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2018-06-29, datum završetka: 2018-07-13
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U diplomskom radu opisana je implementacija regresije Gaussovih procesa za estimiranje
stanje u kontinuiranom vremenu. Estimacija gibanja mobilnog robota je simulirana i
korištena za korekciju distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora. Teoretski zasnovan
algoritam je razmotren. Korištenjem ROS-a za snimanje senzorskih mjerenja i algoritma
zasnovanog na ICP estimaciji vlastitog gibanja u C/C++, dobiveno je okružje za provjeru
algoritma. Poboljšanje ICP algoritma pri pravocrtnom gibanju uz smanjenje pogreške
u odnosu na smjerove okomite na smjer gibanja, predstavlja korisne rezultate.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This thesis describes an implementation of Gaussian process regression for continuous
time state estimation. The estimation of mobile robot motion has been simulated
and used as a tool in correcting the distorsion of the rotating 3D laser sensor. A
theoretically established algorithm is preseted and discussed. Using ROS for sensor
data acquisition and the ICP based robot ego motion algorithm in C/C++, we get a real-world
setup for algorithm validation. Improving the ICPs performance on straight line
experiments by decreasing error in directions perpendicular to the motion, is valuable
results that emerge.
|
| 653 |
|
1 |
|a Gaussov proces, estimacija stanja, 3D laserski senzor, distorzija, trajektorija kontinuiranog vremena
|
| 653 |
|
1 |
|a GPR, state estimation, 3D laser sensor, distortion, continuous time trajectory
|
| 700 |
1 |
|
|a Petrović, Ivan
|4 ths
|9 5634
|
| 942 |
|
|
|c Y
|2 udc
|