|
|
|
|
| LEADER |
02062na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5410
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Jakić, Grgo
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Upravljanje obrnutim njihalom zasnovanim na načelu inercijalne sile :
|b završni rad /
|c Grgo Jakić ; [mentor Jadranko Matuško].
|
| 246 |
1 |
|
|a Control of Inertia Wheel Inverted Pendulum System
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b G. Jakić,
|c 2018.
|
| 300 |
|
|
|a 36 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2018-06-15, datum završetka: 2018-07-13
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U ovom radu se razmatra razvoj mehatroničkog sustava obrnutog njihala sa inercijskim diskom na čiju os rotacije je spojen aktuator koji generiranim momentom stabilizira sustav. Sustav je dizajniran u CAD alatu Solidworks te preko alata Simscape Multibody uvezen u Matlab Simulink. Pomoću ispravnog matematičkog modela u Malabu je izračunata matrica pojačanja za linearni kvadratični regulator (LQR) te u Simulinku složen valjani model. Kvaliteta sustava upravljanja provjerena je simulacijsku unutar Matlab/Simulink okruženja.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This thesis covers a development of a mechatronic Inertia Wheel Inverted Pendulum system. On the axis of rotation of the Inertia Wheel, an actuator is connected, which generates a torque that stabilizes the system. The system is designed in a CAD tool Solidworks and then, with a tool Simscape Multibody, imported in Matlab/Simulink. With an adequate mathematical model, a matrix of gains of LQR controller is calculated in Matlab. The performance of the designed control system is verified through simulations within Matlab/Simulink environment.
|
| 653 |
|
1 |
|a Obrnuto njihalo, bezkolektorski motor
|
| 653 |
|
1 |
|a Reaction wheel pendulum, BLDC
|
| 700 |
1 |
|
|a Matuško, Jadranko
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 48829
|d 48829
|