|
|
|
|
| LEADER |
02538na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2017 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5145
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Bedeković, Matija
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja :
|b diplomski rad /
|c Matija Bedeković ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Control of Non-tilting Multirotor-UAV Based on Moving Mass Concept
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b M. Bedeković,
|c 2017.
|
| 300 |
|
|
|a 33 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2017-06-29, datum završetka: 2017-07-21
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U ovom radu analiziran je i ostvaren koncept upravljanja višerotorskom bespilotnom
letjelicom bez naginjanja. Koncept je utemeljen na upravljanju orijentacijom letjelice
pokretnim masama. Letjelicu saˇcinjavaju ˇcetiri elektriˇcna motora s rotorima
nagnuta prema centru letjelice i ˇcetiri pokretne mase, smještene na krakovima letjelice.
Predstavljen je cjeloviti nelinearni matematiˇcki model letjelice iz kojeg su linearizacijom
dobivene prijenosne funkcije sustava. Na osnovi modela provedena je sinteza
sustava upravljanja u prostoru stanja u svrhu stabilizacije letjelice oko osi valjanja i
poniranja te klasiˇcni PID regulatori za upravljanje visinom, zakretom i translacijskom
brzinom letjelice. Koncept upravljanja ispitan je u Gazebo simulatoru i na letjelici u
laboratorijskom postavu.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: In this thesis a control concept of a non-tilting multirotor unmanned aerial vehicle
(UAV) is analyzed and implemented. This concept is based on moving mass control.
The vehicle is comprised of four brushless electric motors with rotors tilted towards
the body center and four moving masses placed on the motor arms. A full nonlinear
mathematical model of the UAV is given and linearized to obtain system transfer functions.
The models serve as a base for state space controler design for roll and pitch
stabilization amd PID controllers for height, yaw and translational velocity control.
The control concept is verified in the Gazebo simulator and experimentally on a laboratory
testbed.
|
| 653 |
|
1 |
|a bespilotne letjelica
|a pomične mase
|a zračna robotika
|
| 653 |
|
1 |
|a UAV
|a moving mass control
|a aerial robotics
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 48011
|d 48011
|