Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja : diplomski rad - Bedeković, Matija (M. Bedeković, 2017)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu analiziran je i ostvaren koncept upravljanja višerotorskom bespilotnom letjelicom bez naginjanja. Koncept je utemeljen na upravljanju orijentacijom letjelice pokretnim masama. Letjelicu saˇcinjavaju ˇcetiri elektriˇcna motora s rotorima nagnuta prema centru letjelice i ˇcetiri pokretne mase, smještene na krakovima letjelice. Predstavljen je cjeloviti nelinearni matematiˇcki model letjelice iz kojeg su linearizacijom dobivene prijenosne funkcije sustava. Na osnovi modela provedena je sinteza sustava upravljanja u prostoru stanja u svrhu stabilizacije letjelice oko osi valjanja i poniranja te klasiˇcni PID regulatori za upravljanje visinom, zakretom i translacijskom brzinom letjelice. Koncept upravljanja ispitan je u Gazebo simulatoru i na letjelici u laboratorijskom postavu.