Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG
Sažetak na hrvatskom: Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za BeagleBone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno...
| Permalink: | http://skupnikatalog.nsk.hr/Record/fer.KOHA-OAI-FER:45616/Details |
|---|---|
| Glavni autor: | Čovran, Mislav (-) |
| Ostali autori: | Kovačić, Zdenko (Thesis advisor) |
| Vrsta građe: | Drugo |
| Impresum: |
Zagreb,
M. Čovran,
2014.
|
| Predmet: |
čvrsto stvarno vrijeme
> RTOS
> Dynamixel
> RS-485
> kinematika
> Hermiteov spline
> kardinalan splajn
> trajektorije
> senzor sile
> USB
> virtualan COM port
hard real-time
> RTOS
> Dynamixel
> RS-485
> kinematics
> Hermite spline
> cardinal spline
> trajectories
> force sensor
> USB
> virtual COM port
|
| LEADER | 02463na a2200229 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 003 | HR-ZaFER | ||
| 005 | 20160516012023.0 | ||
| 008 | 160221s2014 ci ||||| m||| 00| 0 hr d | ||
| 035 | |a (HR-ZaFER)ferid1386 | ||
| 040 | |a HR-ZaFER |b hrv |c HR-ZaFER |e ppiak | ||
| 100 | 1 | |a Čovran, Mislav |9 34977 | |
| 245 | |a Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG : |b diplomski rad / |c Mislav Čovran ; [mentor Zdenko Kovačić]. | ||
| 246 | 1 | |a Implementation of Quadruped Robot Control System Based on Microcontroller STM32F407VG |i Naslov na engleskom: | |
| 260 | |a Zagreb, |b M. Čovran, |c 2014. | ||
| 300 | |a 71 str. ; |c 30 cm + |e CD-ROM | ||
| 520 | 3 | |a Sažetak na hrvatskom: Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za BeagleBone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno), može njima upravljati po brzini, računa direktnu i inverznu kinematiku nogu (s brzinama), pokreće noge u skladu sa zadanim trajektorijama oblika kardinalnih splineova, uzorkuje i filtrira stanje analognih senzora otporničkog tipa te prima informacije s AHRS-a. Sve to izvodi dok komunicira s BeagleBoneom preko virtualnog COM porta na full-speed USB vezi. | |
| 520 | 3 | |a Sažetak na engleskom: Dynarobin is a quadrupedal walking robot with Dynamixel actuators. For it, a control board containing an STM32F405 microcontroller and a power supply for a BeagleBone computer was engineered. The microcontroller makes use of CMSIS-RTOS RTX operating system, communicates with Dynamixels (5 of them at the same time), can utilize speed control, calculates leg forward and inverse kinematics (with velocities), moves legs according to given cardinal spline trajectories, samples and filters resistive analog force sensors and receives information from an AHRS. All that is being executed while communicating with the BeagleBone via a virtual COM port over full-speed USB connection. | |
| 653 | 1 | |a čvrsto stvarno vrijeme |a RTOS |a Dynamixel |a RS-485 |a kinematika |a Hermiteov spline |a kardinalan splajn |a trajektorije |a senzor sile |a USB |a virtualan COM port | |
| 653 | 1 | |a hard real-time |a RTOS |a Dynamixel |a RS-485 |a kinematics |a Hermite spline |a cardinal spline |a trajectories |a force sensor |a USB |a virtual COM port | |
| 700 | 1 | |a Kovačić, Zdenko |4 ths |9 9622 | |
| 942 | |c Y |2 udc | ||
| 999 | |c 45616 |d 45616 | ||