Realizacija sustava za upravljanje četveronožnim robotom zasnovanog na mikrokontroleru STM32F407VG : diplomski rad - Čovran, Mislav (M. Čovran, 2014)
Sažetak na hrvatskom: Dynarobin je četveronožni hodajući robot s Dynamixel aktuatorima. Za njega je projektirana tiskana pločica s mikrokontrolerom STM32F405 i napajanjem za BeagleBone računalo. Mikrokontroler koristi CMSIS-RTOS RTX operacijski sustav, komunicira s Dynamixelima (s njih 5 istovremeno), može njima upravljati po brzini, računa direktnu i inverznu kinematiku nogu (s brzinama), pokreće noge u skladu sa zadanim trajektorijama oblika kardinalnih splineova, uzorkuje i filtrira stanje analognih senzora otporničkog tipa te prima informacije s AHRS-a. Sve to izvodi dok komunicira s BeagleBoneom preko virtualnog COM porta na full-speed USB vezi.