|
|
|
|
| LEADER |
02807nam a2200253uu 4500 |
| 005 |
20140618164901.0 |
| 008 |
s2002 a |||||||||| ||hrv|d |
| 020 |
|
|
|a 953664729x
|
| 035 |
|
|
|a HR-ZaFER 28088
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 041 |
|
|
|a hrv
|
| 080 |
|
|
|a 62-5
|
| 100 |
1 |
|
|9 9622
|a Kovačić, Zdenko
|
| 245 |
|
|
|a Osnove robotike /
|
| 250 |
|
|
|a 1. izd.
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb :
|b Graphis, Zagreb,
|c 2002.
|
| 300 |
|
|
|a XII, 202 str. :
|b ilustr. ;
|c 24 cm.
|
| 490 |
|
|
|a Udžbenici Sveučilišta u Zagrebu = Manualia Universitatis studiorum Zagrabiensis / Sveučilišna Naklada Liber.
|
| 505 |
0 |
0 |
|t Općenito o robotima. Definicije robota. Podjela robota. Karakteristike robota. Primjena robota.
|t Direktna kinematika. Skolarni i vektorski produkti. Koordinatni sustavi. Rotacije. Homogene koordinate. Kinematički parametri.Denavit-Hartenbergova metoda. Jednadžba manipulatora (ruke).
|t Inverzna kinematika: rješavanje jednadžbe manipulatora. Vektor konfiguracije alata. Problem inverzne kinematike.
|t Dinamika manipulatora. Lagrangeova jednadžba. Kinetička energija. Potencijalna energija (gravitacija). Poopćena sila. Lagrange-Eulerov dinamički model. Direktna i inverzna dinamika. Newton-Eurelov dinamički model.
|t Planiranje trajektorije. Putanja i trajektorija. Gibanje manipulatora od točke do točke. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji. Interpolirano kretanje. Pravocrtno gibanje. Interpolacija polinomima trećeg i četvrtog stupnja.
|t Pogoni u robotici. Vrste i karakteristike električnih strojeva i elektromotornih pogona u robotici. Načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama.
|t Upravljanje silom dodira manipulatora. Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja. Sinteza regulatora brzine vrtnje i sile dodira.
|t Fleksibilni proizvodni sustavi. Osnovne strukture fleksibilnih proizvodnih sustava. Sustavi s diskretnim događajima. Elementi fleksibilnog proizvodnog sustava. Petrijeve mreže. Jednadžba prijelaza stanja Petrijeve mreže. Osnovna svojstva Petrijevih mreža. Strukturna svojstva Petrijevih mreža. Modeliranje FPS-a Petrijevim mrežama. Analiza FPS-a primjenom Petrijevih mreža. Upravljanje FPS-om uz pomoć Petrijevih mreža.
|t Matrični model fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrice fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrične jednadžbe fleksibilnog proizvodnog sustava. Studijski primjer određivanja matričnih jednadžbi FPS-a.Upravljanje fleksibilnim proizvodnim sustavom zasnovano na matričnim jednadžbama. Određivanje strukturnih svojstava MRF1 sustava pomoću matrica. Veza između matričnog modela i modela s Petrijevom mrežom.
|
| 700 |
|
|
|9 9561
|a Bogdan, Stjepan
|4 aut
|
| 700 |
|
|
|9 13134
|a Krajči, Vesna
|4 aut
|
| 942 |
|
|
|c K
|2 udc
|
| 990 |
|
|
|a 26219
|
| 999 |
|
|
|c 23749
|d 23749
|
