Osnove robotike - Kovačić, Zdenko; Bogdan, Stjepan; Krajči, Vesna (Zagreb : Graphis, Zagreb, 2002)
Općenito o robotima. Definicije robota. Podjela robota. Karakteristike robota. Primjena robota. Direktna kinematika. Skolarni i vektorski produkti. Koordinatni sustavi. Rotacije. Homogene koordinate. Kinematički parametri.Denavit-Hartenbergova metoda. Jednadžba manipulatora (ruke). Inverzna kinematika: rješavanje jednadžbe manipulatora. Vektor konfiguracije alata. Problem inverzne kinematike. Dinamika manipulatora. Lagrangeova jednadžba. Kinetička energija. Potencijalna energija (gravitacija). Poopćena sila. Lagrange-Eulerov dinamički model. Direktna i inverzna dinamika. Newton-Eurelov dinamički model. Planiranje trajektorije. Putanja i trajektorija. Gibanje manipulatora od točke do točke. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji. Interpolirano kretanje. Pravocrtno gibanje. Interpolacija polinomima trećeg i četvrtog stupnja. Pogoni u robotici. Vrste i karakteristike električnih strojeva i elektromotornih pogona u robotici. Načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama. Upravljanje silom dodira manipulatora. Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja. Sinteza regulatora brzine vrtnje i sile dodira. Fleksibilni proizvodni sustavi. Osnovne strukture fleksibilnih proizvodnih sustava. Sustavi s diskretnim događajima. Elementi fleksibilnog proizvodnog sustava. Petrijeve mreže. Jednadžba prijelaza stanja Petrijeve mreže. Osnovna svojstva Petrijevih mreža. Strukturna svojstva Petrijevih mreža. Modeliranje FPS-a Petrijevim mrežama. Analiza FPS-a primjenom Petrijevih mreža. Upravljanje FPS-om uz pomoć Petrijevih mreža. Matrični model fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrice fleksibilnog proizvodnog sustava. Matrične jednadžbe fleksibilnog proizvodnog sustava. Studijski primjer određivanja matričnih jednadžbi FPS-a.Upravljanje fleksibilnim proizvodnim sustavom zasnovano na matričnim jednadžbama. Određivanje strukturnih svojstava MRF1 sustava pomoću matrica. Veza između matričnog modela i modela s Petrijevom mrežom.