|
|
|
|
| LEADER |
02951na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2018 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid6100
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Ratković, Ivan
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja :
|b završni rad /
|c Ivan Ratković ; [mentor Zdenko Kovačić].
|
| 246 |
1 |
|
|a Kinematics of 6DOF Robot ABB IRB2600
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b I. Ratković,
|c 2018.
|
| 300 |
|
|
|a 29 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 33, datum predaje: 2018-06-15, datum završetka: 2018-07-13
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: Robot ABB IRB2600 je robot sa šest rotacijskih zglobova i ima široku primjenu u industriji. Upravljanje takvim robotima nije jednostavno. Kako bi se ostvarilo upravljanje potrebno je napraviti direktnu i inverznu kinematiku robota. Direktna kinematika je jednostavna jer Denavit i Hartenberg postupak daje sustavno rješenje. Inverzna kinematika nema sustavan postupak pa postoji više metoda. Inverzna analitička kinematika daje 8 rješenja, ali to nisu sva pa je potreban i numerički postupak. Numerički postupak ima mnogo metoda jer svaka metoda ima svoje prednosti i mane. Numerička metoda daje samo jedno rješenje. Napravljene su 3 metode inverzne numeričke kinematike: inverzni Jacobijan, pseudo inverzni Jacobijan i pseudo inverzni Jakobijan s optimizacijskim kriterijem. Metode daju slične rezultate koji dosta ovise i o početnim i o željenim konfiguracijama robota te o samim postavkama parametara u metodi.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: ABB IRB2600 robot is robot with six rotational joints and has wide industrial application. Control of the robot is not simple. Definition of direct and inverse kinematics is needed to achieve control. Direct kinematics are not complicated because Denavit and Hartenberg procedure give systematic solution. Inverse kinematics do not have systematic solution and that is why there are many different procedures. Inverse analytical kinematics give 8 solutions, but there are more, so numerical procedures are also needed. Numerical procedures have many methods with different advantages and faults. Numerical method gives only one solution. Three methods of inverse numerical kinematics are tested: inverse Jacobian, pseudoinverse Jacobian and pseudoinverse Jacobian with explicit optimization criterion. Methods give similar solutions. Solutions are dependent on initial and ending configurations of the robot and also on initial parameters of the method.
|
| 653 |
|
1 |
|a direktna kinematika, inverzna kinematika, ABB IRB2600, 6R manipulator, kinematika
|
| 653 |
|
1 |
|a direct kinematics, inverse kinematics, ABB IRB2600, 6R manipulator, kinematics
|
| 700 |
1 |
|
|a Kovačić, Zdenko
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 49923
|d 49923
|