|
|
|
|
| LEADER |
02311na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2019 ci ||||| m||| 00| 0 en d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5421
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Jambrečić, Ivona
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Optimizacija karata i trajektorija u SLAM-u pomoću grafova poza :
|b diplomski rad /
|c Ivona Jambrečić ; [mentor Stjepan Bogdan].
|
| 246 |
1 |
|
|a Pose graph optimization of SLAM maps and trajectories
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b I. Jambrečić,
|c 2019.
|
| 300 |
|
|
|a 48 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b diplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Automatika, šifra smjera: 46, datum predaje: 2019-02-08, datum završetka: 2019-02-14
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U diplomskom radu je implementirana naknadna obrada karata i trajektorija izgrađenih algoritmom za istovremenu lokalizaciju i izgradnju karte prostora (SLAM). Naknadna obrada je zasnovana na izgradnji zajedničkog grafa poza iz jednog ili više skupova senzorskih mjerenja među kojima se pronalaze korespondencije laserskih očitanja, te provođenjem postupka optimizacije nad sjedinjenim grafom poza. Korišten je Karto SLAM razvojni alat te vizualizacija u ROS okruženju. Validacija razvijenog algoritma obavljena je korištenjem skupa podataka iz stvarnog svijeta.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: This thesis provides a solution to the problem of updating SLAM-built maps of large dynamical environments by building partial maps of the environment and merging them together into a single map. This approach involves post-processing of SLAM-built maps and trajectories by constructing a unified pose graph from laser rangefinder measurement correspondences extracted from one or more sensor datasets, and performing pose graph optimization. Implementation is done within Karto SLAM implementation with visualization in ROS environment. The developed algorithm is validated on dataset sampled in the real environment.
|
| 653 |
|
1 |
|a mobilna robotika
|a simultana lokalizacija i mapiranje prostora, sjedinjavanje mapa
|a optimizacija grafova poza
|
| 653 |
|
1 |
|a mobile robotics
|a simultaneous localization and mapping
|a map merging
|a pose graph optimization
|
| 700 |
1 |
|
|a Bogdan, Stjepan
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Y
|
| 999 |
|
|
|c 48844
|d 48844
|