Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje : diplomski rad - Matković, Daria (D. Matković, 2019)
Sažetak na hrvatskom: Detekcija vozne trake je jedan od temeljnih elementa autonomne vožnje. U ovom radu omogućena je detekcija jednobojne trake bilo koje boje postavljene na poizvoljnu pozadinu. To je postignuto korištenjem k-means algoritma. Kut detektirane linije računa se koristeći Hough transformaciju. Program za detekciju i praćenje linije provjeren je na stvarnom modelu i unutar simulacijskog okruženja Gazebo. Komunikacija između vozila i programa koji je napisan u programskom jeziku Python omogućena je koristeći ROS (Robot operating system). Vozilo koje je korišteno za isprobavanje napisanog programa je Husky. To je vozilo sa diferencijalnim pogonom sa četiri kotača. Husky je upravljan objavljujući (publish) poruke (ROS messages) na temu (ROS topic) na koju je pretplaćen program za izračunavanje i objavljivanje (publish) brzine kotača pomoću zadane kutne i linearne brzine.