Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe : diplomski rad - Papak, Jurica (J. Papak, 2019)
Sažetak na hrvatskom: Vođenje osobe do zadane lokacije predstavlja temeljnu zadaću mobilnog robota vodiča. Izvršenje ove zadaće zahtijeva planiranje i slijeđenje putanje, te prilagođavanje brzine gibanja uzimajući u obzir udaljenost od osobe koju se vodi. Pri tom treba izbjeći dinamičke prepreke koje se nađu na planiranoj putanji. Koristeći Pioneer P3-DX mobilnu platformu i 2D lasere kao percepcijske senzore implementirano je praćenje lokacije vođene osobe i primjereno korigiranje brzine zadane od strane navigacijskog algoritma. Implementacija je izvedena koristeći ROS. Snimljeni su simulacijski i eksperimentalni rezultati.