Planiranje i koordinacija heterogenog višerobotskog sustava u zadatku izgradnje zida : diplomski rad - Križmančić, Marko (M. Križmančić, 2019)
Sažetak na hrvatskom: Za heterogeni sustav koji se sastoji od jednog mobilnog robota i tri bespilotne letjelice projektirano je rješenje za planiranje i koordinaciju misije izgradnje zida predefinirane strukture. Zid se sastoji od cigli različitih veličina i oblika od kojih je neke potrebno prenijeti s više robota istovremeno. Problem izgradnje zida strukturiran je TÆMS jezikom, a planiranje i koordinacija heterogenog sustava temelji se na generičkom pristupu po uzoru na GPGP model. Zadaci se raspoređuju pomoću genetskog algoritma koji nastoji optimizirati ukupnu kvalitetu, trajanje i trošak misije. Razvijeno rješenje validirano je u realističnom simulacijskom okruženju Gazebo.