Estimacija sile vrha alata manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu : diplomski rad - Turković, Krešimir (K. Turković, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu prikazana je i pobliže objašnjena izrada sustava za estimaciju sile robotskog manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu. Za estimaciju sile pretpostavlja se veza između sile koja djeluje na vrhu alata manipulatora te promjene momenta u zglobovima manipulatora u odnosu na neopterećeni manipulator. Ova veza je predstavljena Newton-Eulerovim dinamičkim modelom i Jacobijevom matricom manipulatora. Newton-Eulerov model je također prikladan jer u sebi ima ugrađene formule za linijsku i kutnu brzinu i ubrzanje baze, koje prestaju biti konstantne kada se manipulator pričvrsti na letjelicu. Također, pobliže su objašnjeni problemi koji nastaju korištenjem ove metode. Estimacija je ispitana i provjerena na nekoliko eksperimenata stacionarnog manipulatora te manipulatora pričvršćenog na letjelicu. Estimacija je napisana u C++, komunikacija između estimacije i simulacije provodi se preko robotskog operacijskog sustava, a simulacija se provodi u Gazebo simulacijskom okruženju.