Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere : završni rad - Šimag, Domagoj (D. Šimag, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U radu je obrad¯eno izbjegavanje prepreka u realnom vremenu korištenjem algoritma umjetnih potencijalnih polja. Kako bi letjelica mogla nesmetano prolaziti prostorom, potreban joj je senzor. Kao senzor je korištena stereo (RealSense) kamera. Zahvaljuju´ci karakteristikama realsense kamere, mogu´ce je dobiti dubinsku percepciju prostora i stvoriti PointCloud. Transformacijom PointCloud-a u OctoMap dobiva se 3D prikaz prostora. Uzimajuc´i podatke iz izgrad¯ene 3D karte prostora, letjelica uspješno izbjegava svaku prepreku koja se nalazi na putu prema ciljnoj toˇcki. Osim navedenog, u radu je objašnjena i mogu´ca primjena genetskih algoritama i umjetnih neuronskih mreža na gibanje letjelice u prostoru. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju, a algoritam izbjegavanja prepreka mogu´ce je primijeniti i na stvarno okruženje.