Sustav za ispitivanje senzora pomaka : diplomski rad - Ferenčević, Matej (M. Ferenčević, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U radu su opisane glavne značajke globalnih navigacijskih sustava (GNSS) i inercijskih navigacijskih sustava (INS). Razmotreni su načini dobivanja pozicije korištenjem obje vrste sustava te je razmotrena njihova preciznost. Kod GNSS sustava opisan je način određivanja pozicije korištenjem RTK mjerenja s dva GNSS prijemnika koji omogućuju bolju preciznost određene pozicije. Kod INS sustava razmotren je način kompenzacije snimljenih signala te mogućnost korištenja fuzije nekoliko senzora kako bi se povećala preciznost određene pozicije. U radu je razvijen sustav za pomicanje senzora prema korisnički zadanom eksperimentu kako bi se provjerila svojstva navigacijskih senzora. Sustav kao ulazne podatke prima željenu poziciju pomičnog dijela sustava u određenom trenutku. Razvijeni su algoritmi za pretvorbu zadanih pozicija u impulse koji pokreću koračni motor pomičnog dijela sustava. Tijekom izvršavanja eksperimenta sustav simultano prikuplja RTK mjerenja (korištenjem biblioteke RTKLIB i dva GNSS prijemnika) i podatke s akcelerometra. Analizirana je točnost generiranja izračunatih impulsa i točnost pomaka pomičnog dijela sustava. U obje analize dokazano je da je sustav dovoljno točan za ispitivanje senzora pomaka. Prikazani su rezultati triju mjerenja. Dane su upute za korištenje razvijene programske podrške.