Planiranje trajektorije za presretanje objekta u 3D prostoru : završni rad - Španić, Matea (M. Španić, 2019)
Sažetak na hrvatskom: U ovome se radu obrad¯uje problem planiranja trajektorije za presretanje bespilotne letjelice. Gibanje letjelice putanjom oblika lemniskate simulirano je generiranjem toˇcaka u 3D prostoru. Parametri trajektorije i brzina letjelice estimiraju se u lokalnom koordinatnom sustavu lemniskate pa je prikazan naˇcin transformacije koordinata iz globalnog u lokalni koordinatni sustav. Na temelju previd¯anja buduc´ih položaja letjelice razvijen je algoritam koji izraˇcunava toˇcku presretanja. Letjelice i razvijeni algoritmi implementirani su u simulacijskom okruženju Gazebo te su prikazane komponente sustava presretanja i njihova med¯usobna komunikacija. Naposljetku, prac´eni su i analizirani i simulacije.