Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti : završni rad - Vukić, Matija (M. Vukić, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.