Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima : završni rad - Topolovec, Krešimir (K. Topolovec, 2017)
Sažetak na hrvatskom: U uvodnim poglavljima rada je ukratko opisan RRT algoritam i osnove po- tencijalnih polja. Iznesene su temeljne jednadžbe s objašnjenjima kao temelj za razumijevanje implementacije. Pokazano je kako, koristeći potencijalna polja i RRT izgraditi algoritam koji u konačnom vremenu rješava problem pronalaska puta prema cilju unutar prostora s preprekama. Praktični dio rada uključuje razvoj algoritma koji kombinira potencijalna polja i RRT algoritam u svrhu kretanja letjelice prema zadanom cilju izbjegavajući pritom prepreke. Algoritam je imple- mentiran u ROS okruženju, u jeziku C++ te je isproban na modelu bespilotne letjelice u Gazebo simulatoru i vizualiziran u RVizu. Nakon uspješno provedenih simulacija predložena su eventualna poboljšanja algoritma.