|
|
|
|
| LEADER |
02589na a2200229 4500 |
| 003 |
HR-ZaFER |
| 008 |
160221s2017 ci ||||| m||| 00| 0 hr d |
| 035 |
|
|
|a (HR-ZaFER)ferid5877
|
| 040 |
|
|
|a HR-ZaFER
|b hrv
|c HR-ZaFER
|e ppiak
|
| 100 |
1 |
|
|a Topolovec, Krešimir
|
| 245 |
1 |
0 |
|a Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima :
|b završni rad /
|c Krešimir Topolovec ; [mentor Matko Orsag].
|
| 246 |
1 |
|
|a Potential field and RRT based exploration algorithm
|i Naslov na engleskom:
|
| 260 |
|
|
|a Zagreb,
|b K. Topolovec,
|c 2017.
|
| 300 |
|
|
|a 23 str. ;
|c 30 cm +
|e CD-ROM
|
| 502 |
|
|
|b preddiplomski studij
|c Fakultet elektrotehnike i računarstva u Zagrebu
|g smjer: Računalno inženjerstvo, šifra smjera: 40, datum predaje: 2017-06-09, datum završetka: 2017-09-20
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na hrvatskom: U uvodnim poglavljima rada je ukratko opisan RRT algoritam i osnove po-
tencijalnih polja. Iznesene su temeljne jednadžbe s objašnjenjima kao temelj za
razumijevanje implementacije. Pokazano je kako, koristeći potencijalna polja i
RRT izgraditi algoritam koji u konačnom vremenu rješava problem pronalaska
puta prema cilju unutar prostora s preprekama. Praktični dio rada uključuje razvoj
algoritma koji kombinira potencijalna polja i RRT algoritam u svrhu kretanja
letjelice prema zadanom cilju izbjegavajući pritom prepreke. Algoritam je imple-
mentiran u ROS okruženju, u jeziku C++ te je isproban na modelu bespilotne
letjelice u Gazebo simulatoru i vizualiziran u RVizu. Nakon uspješno provedenih
simulacija predložena su eventualna poboljšanja algoritma.
|
| 520 |
3 |
|
|a Sažetak na engleskom: The introductory chapters of the paper briefly describe the RRT algorithm and the basics of potential fields. Basic equations with explanations are presented as a basis for understanding the implementation. It was shown how to construct an algorithm that solves the problem of finding a path to a goal within a space with obstacles. The practical part of the work involves the development of an algorithm that combines the potential fields and the RRT algorithm for the purpose of moving the aircraft to the desired goal while avoiding the obstacles. The algorithm was implemented in the ROS environment, in C ++ language and tested on the model of unmanned aircraft in the Gazebo simulator and visualized in RViz.
|
| 653 |
|
1 |
|a potencijalna
|a polja
|a planiranje
|a trajektorije
|a RRT
|a algoritam
|a ROS
|a Gazebo
|a C++
|
| 653 |
|
1 |
|a potential
|a fields
|a trajectory
|a planning
|a RRT
|a algorithm
|a ROS
|a Gazebo
|a C++
|
| 700 |
1 |
|
|a Orsag, Matko
|4 ths
|
| 942 |
|
|
|c Z
|
| 999 |
|
|
|c 50388
|d 50388
|