Umjeravanje inercijalne mjerne jedinice i odometrijskog sustava mobilnoga robota : diplomski rad - Tušek, Ivan (I. Tušek, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Nužan preduvjet za precizno kretanje robota unutar određene okoline je precizna informacija o položaju i orijentaciji. U višesenzorskim sustavima pored intrinzičnih parametara potrebno je odrediti i ekstrinzične parametre senzora. U radu je korištena metoda koja pomoću kutnih brzina kotača mobilnog robota i promjene pozicije senzora računa intrinzične i ekstrinzične parametre senzora. Promjena pozicije senzora izračunava se dvostrukom integracijom akceleracije iz inercijalne mjerne jedinice. Metoda je teorijski razrađena te eksperimentalno ispitana.