Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila : diplomski rad - Švec, Marko (M. Švec, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Glavna tema ove disertacije je razvoj autonomnog sustava upravljanja momentom i skretanjem baziranog na algoritmu modelskog prediktivnog upravljanja za linearni vremenski promjenjivi model vozila. Cilj je osigurati dobro praćenje reference poštivajući pritom razna fizikalna ograničenja i ograničenja dizajna. Na početku je dan uvod u postojeće sustave aktivne sigurnosti, najčešće pristupe modeliranju dinamike vozila i u teoriju modelskog prediktivnog upravljanja. Ta poglavlja predstavljaju pregled matematičkih alata korištenih pri projektiranju regulatora. Regulator je tada detaljno opisan, a njegova učinkovitost testirana istim manevrom, ali za različite duljine predikcijskog horizonta i različite pristupe linearizaciji. Dodatno, autonomno upravljano vozilo uspoređeno je s poluautonomnim vozilom u kojem vozač određuje zakret volana. Razmotreni su simulacijski rezultati i dani su prijedlozi za poboljšanje algoritma.