Algoritam optimiranja trajektorije mobilnoga robota koji uzima u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota : diplomski rad - Šumiga, Antonija (A. Šumiga, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Model gibanja robota s diferencijalnim pogonom uključuje njegov položaj u prostoru te translacijske i rotacijske brzine i ubrzanja kojima se robot giba. Riješen je optimizacijski problem gibanja mobilnog robota u prostoru od početne do zadane pozicije uzimajući u obzir ograničenja brzina i ubrzanja robota te izbjegavajući prepreke. Kriterij optimalnosti može biti kombinacija utrošene energije i vremena gibanja, u kojem slučaju govorimo o vremenski optimalnom gibanju robota. Problem je zbog svoje visoke dimenzionalnosti i nelinearnosti teško riješiti u stvarnom vremenu. Prikazana je usporedba optimizacijskih metoda prema dobivenim brzinama robota i trajektorijama te vremenu utrošenom za dobivanje optimalnog rješenja.