Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra : diplomski rad - Serdar, Tin (T. Serdar, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Implementacija četiri estimatora temeljena na unaprijeđenom modelu akcelerometra multirotorske letjelice. Unaprijeđeni model nam govori kako su brzine multirotora direktno osmotrive iz skaliranih akceleracija koje mjeri akcelerometar. Osim toga, filtriranjem kutova multirotorske letjelice dobijemo kutove koje računamo iz mjerenja akcelerometra. Uz tradicionalne metode estimacije orijentacije letjelice osmotrivost brzina nije moguća, dok se korekcija kutova vrši sa filtriranim kutovima. Pokazano je kako korištenje novog modela daje bolju estimaciju kutova, kao i mogućnost estimiranja brzina multirotorske letjelice.