Modelsko prediktivno upravljanje multirotorskom letjelicom s pokretnim masama : diplomski rad - Pevec, Luka (L. Pevec, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Projektiran je modelski prediktivni regulator za multirotorsku letjelicu s pokretnim masama. Regulator je projektiran u programskom paketu Matlab koristeći funkciju quadprog(). Kasnija implementacija i testiranje uključuju simulator Gazebo i CVXGEN alat. Upravljanje je ostvareno pomacima pokretnih masa dok se u drugoj varijanti koristilo pomične mase u kombinaciji sa propulzorskim motorima. Prediktivno upravljanje je usporedivo sa PID upravljanjem uz bolju kompenzaciju poremećaja. Kvalitetnije upravljanje može se postići poznavanjem budućih referentnih kuteva. Upravljanje uz pomične mase i propulzorske motore je ostvareno, a dinamika odziva i aktuatora ovisi o težinskom koeficijentu postaljenom unutar regulatora.