Upravljanje zglobovima robota putem CAN sabirnice zasnovano na ROS-u : završni rad - Oštrić, Toni (T. Oštrić, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Korištenjem jednog od novijih komunikacijskih protokola, CANopenom, te CAN sabirnicom, ostvarena je komunikacija s robotskom rukom Schunk LWA 4P i hvataljkom WSG 50. Glavna ideja CAN-a je omogućiti povezivanje više uređaja na istu sabirnicu, tako da ožičenje i protokol budu što jednostavniji. Opisan je način na koji CANopen komunicira s uređajima, metode kojima kontrolira stanje određenih čvorova, te kako provjerava je li došlo do pogreške u komunikaciji. Cijela komunikacija zasnovana je na ROS-u.