Algoritam slijeđenje zasnovan na informacijama s 3D kamere i laserskog senzora : završni rad - Marjanović, Zvonimir (Z. Marjanović, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Implementiran je algoritam za slijed¯enje korištenjem ocˇitanja s 3D senzora te laserskog senzora udaljenosti. Algoritam se temelji na algoritmu cˇistog slijed¯enja. Implementacija je omogu´cena korištenjem okruženja za razvoj softvera za robote koji se naziva ROS - robotski operacijski sustav. Roboti korišteni pri izvedbi rada su Pioneer 3-DX mobilni roboti. Cilj rada algoritma je izraˇcun potrebne kutne i linearne brzine robota koji prati putanju. Evaluacija rezultata izvedbe algoritma obavljena je najprije u simulatoru robotskih sustava Gazebo. Gazebom je provjeren rad algoritma uz postojanje globalnog koordinatnog sustava što omoguc´uje provjeru logike algoritma. Nakon što je potvrd¯en rad algoritma unutar simulacije prešlo se na provjeru u realnim uvjetima. Provjera rada algoritma bez globalnog koordinatnog sustava izvedena je na robotima P3-DX u prostoru Fakulteta Elektrotehnike i Raˇcunarstva. Provjera je izvedena provod¯enjem eksperimenata uz prilagodbu odred¯enih parametara realnim uvjetima. Provod¯enje spomenutih eksperimenata potvrdilo je tocˇan izracˇun potrebnih brzina te op´cenitu funkcionalnost algoritma.