Integracija percepcije terena na robotskog hodača Dynarobin korištenjem 2D lasera : diplomski rad - Maras, Mate (M. Maras, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Na robotsku platformu Dynarobin treba montirati 2D laser koji promatra vertikalnu konfiguraciju terena ispred robota. Montažom senzora na rotacijsku os motora treba omogućiti promatranje šireg područja ispred robota. Programski gledano područje promatranja ispred robota ne treba prelaziti više od 30 stupnjeva. Analizom podataka sa senzora treba detektirati nepravilnosti u konfiguraciji terena te identificirati one nepravilnosti u konfiguraciji terena koje mogu postati prijetnja stabilnosti robota (detekcija visine i udaljenosti nepravilnosti). Prema potrebi u sustavu detekcije moguće je iskoristiti 2D kameru montiranu na robotu. U drugoj fazi zadatka treba osmisliti sustav upravljanja koji korigira trajektorije robotskih stopala u svrhu izbjegavanja detektiranih nepravilnosti. Sustav upravljanja korigira duljinu i visinu koraka robota kako bi osigurao adekvatno prelaženje preko detektiranih prepreka. Uspješnost realizacije zadatka treba provjeriti na stvarnom robotu i proizvoljnoj konfiguraciji nepravilnosti na terenu.