Vizualno slijeđenje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom : završni rad - Kuvačić, Dario (D. Kuvačić, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Vizualno slijeđenje je brzorastuća metoda upravljanja robota pomoću kamere i robotskog vida. Povratna veza s kamerom osigurava odličnu preciznost uz nižu cijenu i veću fleksibilnost samog uređaja, te omogućuje razne nove mogućnosti za robote kako više ne moraju biti ograničeni na određen prostor. Na primer jednostavnog robota s diferencijalnim pogonom, promatramo razne složenosti vizualnog slijeđenja, te probleme u robotici i računalnom vidu. Dajemo osnove kinematike; definiranje kinematičkih parametara za upravljanje zglobova robota, crtanje ortonormiranih koordinatnih sustava za upravljanje robota u prostoru, te definiranje matrica transformacije koordinatnih sustava. Promatramo problematiku Robotskog vida i metode analize slike; filtriranje šuma,razne metode segmentacija objekta te momenti slike. Susrećemo se i s problemima u samom robotskom operacijskom sustavu s prijenosom podataka. Konačno primjenjujemo sve u jednom primjeru vizualnog slijeđenja gdje koristimo Turtlebot 3 za praćenje neke određene mete.