Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici : završni rad - Kunštek, Matija (M. Kunštek, 2018)
Sažetak na hrvatskom: U ovom završnom radu dizajniran je i implementiran manipulator za inspekciju koji se može pričvrstiti na bespilotnu letjelicu. Manipulator je konstruiran korištenjem programskog paketa SolidWorks pri čemu se pazilo da se ne prekorači dopuštena težina, a da se pritom ostvari željeni domet vrha alata. Također u sklopu završnog rada izrađeno je virtualno okruženje u Gazebo simulatoru korištenjem ROS sučelja pomoću kojeg su ispitana mehanička i sklopovska rješenja kao i algoritmi direktne i inverzne kinematike. Zbog potrebe potvrđivanja simulacijskih rezultata izrađen je manipulator korištenjem 3D printera, dok se za implementaciju na stvarnom sustavu predlaže korištenje znatno čvršćeg i lakšeg materijala kao što je karbon.