Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom : diplomski rad - Fudurić, Zvonimir (Z. Fudurić, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Alokacija aktuatora je postupak pretvaranja signala regulatora u potrebne sile i momente kako bi se ostvarila željena ukupna sila i moment koji djeluju na vozilo. Upravljanje nadaktuiranim autonomnim plovilima je složen zadatak iz razloga što ne postoji jednoznačno rješenje problema inverzne alokacije aktuatora. U sklopu diplomskog rada implementiran je algoritam modelsko prediktivnog upravljanja alokacijom aktuatora autonomnog plovila. Platformom se upravlja pomoću četiri potisnika (aktuatora) raspoređenih u X-konfiguraciji kojima se ostvaruje gibanje u tri stupnja slobode (napredovanje, zanošenje i zaošijanje). Fizikalna ograničenja aktuatora su uzeta u obzir. Algoritam je realiziran u ROS-u. Poseban naglasak stavljen je na analizu vladanja algoritma prilikom kvara jednog ili više aktuatora.