Generiranje putanje bespilotne letjelice za izbjegavanje prepreka u dinamički promjenjivim prostorima : završni rad - Jularić, Matej (M. Jularić, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Cilj ovoga rada je implementiranje algoritma za planiranje, replaniranje i generiranje putanje u svrhu izbjegavanja prepreka. Prilikom planiranja koristi se RRT* algoritma, a za replaniranje RRTConnect. Letjelicom se upravlja zadavanjem brzine, pozicije i orijentacije. Razmatraju se utjecaji upravljanja na točnost izvršavanja zadanje putanje i predlaže se način poboljšavanja točnosti bez mijenjanja strukture upravljanja. Testiranja su napravljenja u Gazebo simulatoru za model letjelice Firefly preuzete iz RotorS simulator paketa.