Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila : diplomski rad - Jakovčev, Donat (D. Jakovčev, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Algoritmi autonomnog upravljanja zasnivaju se na lokaciji plovila, a lokacija je najčešće na signalu globalnog sustava za pozicioniranje (GPS-a). Kako bi se omogućila lokalizacija plovila u zatvorenom prostoru i tako provjera ispravnog rada algoritma upravljanja, potrebno je integrirati laboratorijski sustav za pozicioniranje plovila. Diskretnim kalmanovim filtrom radi se fuzija dva mjerenja pozicije. Jedno je na temelju bežičnih radio prijemnika raspoređenih po prostoru (pozyx), a drugo koristi kameru pričvršćenu iznad bazena i ar_track_alvar ROS paket za detekciju i lokalizaciju QR koda na plovilu. Nakon uspješne integracije svakog mjerenja u ROS i čitanja pozicija iz odaslanih poruka treba se pobrinuti da koordinatni sustavi kamere i pozyx-a imaju što je moguće manje odmaka i međusobne rotacije kako bi se mogla što bolje estimirati pozicija. Fuziju mjerenja obavlja diskretni Kalmanov filtar sa statičkom jednadžbom procesa.