Određivanje parametara stubišta na osnovi mjerenja laserskim daljinomjerom : završni rad - Brkić, Branimir (B. Brkić, 2016)
Sažetak na hrvatskom: U ovom završnom radu je implementiran algoritam određivanja parametara stubišta koji kao ulaz koristi oblak točaka dobiven iz laserskog daljinomjera. Algoritam određuje širinu, nagib te visinu stuba, kao i postojanje ograde uz rub stuba. Algoritam radi s 3D i 2D laserima postavljenim na mobilnoj platformi. Algoritam je implementiran unutar ROS-a (Robotic Operating System) i testiran na stvarnoj mobilnoj platformi.