Koordinirano upravljanje kartezijskim i planarnim manipulatorom pomoću PLC-a Schneider Modicon M238 : diplomski rad - Galjer, Mirna (M. Galjer, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Diplomski radom opisano je zatečeno stanje i funkcionalnosti fizičkih komponenata sustava te kartezijski i planarni roboti. Potom je ukratko predstvaljena svaka komponenta sustava zasebno te zamišljena konfiguracija i vrste komunikacija između pojedinih dijelova sustava. Zatim je iz rješenja isključen PAC M340 u svrhu unaprijeđenja čitavog sustava i zasebnog robotskog sustava te je prikazana konfiguracija koja je nadalje uzimana u obzir pri izradi rada. Potom je pojašnjeno konfiguriranje sastavnica sustava u programu SoMachine, kao i inicijalizacija u SoMove programu. Slijedi programiranje ponašanja PLC-a M238 i Motion Controllera LMC058 te razvoj Master-Slave komunikacijskog odnosa među navedenima. Na kraju je prikazano koordinirano point-to-point gibanje robota te je dan kratak prikaz zadataka i opis laboratorijske vježbe.