Implementacija i evaluacija geometrijskog upravljanja multirotorskim letjelicama : završni rad - Čirjak, Anđela (A. Čirjak, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Na početku završnog rada predstavljene su Liejeve grupe, SO(3) i SE(3). Objašnjen je algoritam geometrijskog upravljanja na prostoru SE(3) preuzet iz [6]. Cilj rada bio je implementirati algoritam te dobiveni regulator usporediti s nekim od dostupnih PID regulatora. Pokazana je implementacija u Pythonu i ROS-u na heksakopteru Firefly. Testiranje je provedeno u simulatoru Gazebo. Pokazani su odzivi pozicije, kuta i brzine dobiveni zadavanjem skokovite promjene pozicije i na kontinuiranim trajektorijama. U zadnjem dijelu uspoređen je implementirani geometrijski kontroler s PID regulatorom. Za usporedbu su dani prikazi odziva pozicije, kuta i brzine.