Samobalansirajući mobilni robot : završni rad - Dovičin, Sebastian (S. Dovičin, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Samobalasirajući mobilni robot sastoji se od dva motora s kotačima sa zajedničkom osi rotacije. Konstrukcija ovakvog robota je nestabilna i teži prevrtanju. Potencijalno prevrtanje detektira se jedinicom za mjerenje inercije, a položaj robota ispravlja se korištenjem PID kontrolera, kojem je ulaz otklon od ravnotežnog položaja, a izlaz vrijednost koja služi za upravljanje motorima u odgovarajućem smjeru odgovarajućom brzinom. Upravljanju motorima kao komponenta posreduje motor kontroler. Za upravljanje robotom koristi se Raspberry Pi, a programski jezik koda je C. Robot ima vlastito napajanje i mobilan je. Napajanje je odvojeno za motore i za Raspberry Pi.