On-line detekcija horizonta i adaptivno određivanje regije interesa u slici u svrhu kooperativnog upravljanja pomorskim robotima : diplomski rad - Cej Gagović, Ana (A. Cej Gagović, 2018)
Sažetak na hrvatskom: Za detekciju horizonta i adaptivno odred¯ivanje regije interesa u slici razvijena su i testirana dva algoritma za obradu slike. Prvi algoritam (H-HC) baziran je na Cannyevom algoritmu za detekciju rubova i Houghovoj transformaciji pravca, a drugi (HLSC) na detekciji lokalnih rubova te kalibraciji pravca pomo´cu metode najmanjih kvadrata. Za konaˇcnu implementaciju u ROS okruženje (on-line rad) odabran je H-HC algoritam za detekciju horizonta radi ve´ce robusnosti. Prilikom testiranja algoritama korišteni su stvarni podaci s Kinect senzora površinskog vozila prikupljeni tijekom terenskih eksperimenata u Veneciji. Sva je softverska integracija napravljena u Linux operativnom sustavu.