Planiranje misija za heterogeni robotski sustav : završni rad - Cavalli, Marko (M. Cavalli, 2018)
Sažetak na hrvatskom: U ovom radu proučen je način koordinacije više autonomnih robota s različitim sposobnostima koji zajedničkim snagama obavljaju misiju. Misija je reprezentirana TÆMS strukturom stabla, koja predstavlja individualne akcije robota i međuovisnosti akcija koje zajedno tvore misiju. Korišten je GPGP decentralizirani algoritam planiranja, gdje roboti zasebno planiraju svoje lokalno viđenje misije i koordinacijom s drugim robotima zajednički stvaraju plan izvođenja misije. Algoritmi su ispitani na više letjelica s različitim sposobnostima u simulacijskom okruženju Gazebo te je predložena metoda implementacije na stvarnom sustavu.