Realizacija sustava upravljanja silom dodira kartezijskog robota Schneider Electric : diplomski rad - Brkić, Vedran (V. Brkić, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Kroz rad je zatvoren regulacijski krug sile dodira kartezijskog robota Schneider Electric po okomitoj osi. Omogućeno je hibridno upravljanje pozicijom i silom uz upravljanje po poziciji kada gibanje robota nije ograničeno i upravljanje po sili kada je gibanje robota ograničeno. Implementirana adaptivna upravljačka struktura s referentnim modelom uz korištenje neizrazitog regulatora sile i neizrazitog adaptacijskog algoritma kompenzira utjecaj parametara robota i mehaničkih svojstava objekata s kojima robot dolazi u kontakt.