Razvoj algoritma upravljanja autonomnom letjelicom s više rotora zasnovanog na promjenjivom centru mase : diplomski rad - Borovina, Katarina (K. Borovina, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Cilj ovog rada bio je razmotriti mogućnost upravljanja bespilotnom letjelicom s unutrašnjim pomičnim masama. Razvijen je poopćeni matematički model letjelice s unutrašnjim stupnjevima slobode i dodatnom dinamičkom spregom između letjelice i sustava pomičnih masa. Opisani model potom je primjenjen na specifičnoj bespilotnoj letjelici uvođenjem restrikcija na gibanje pomičnih masa, kao i definiranjem faktora utjecaje dinamičke međusprege na sustav. Konfiguracija multirotorske letjelice za koju se provela sinteza sustava upravljanja je tako zamišljena da se pomične mase nalaze unutar njezina četiri kraka. Simulacije su provedene u Matlab Simulink okruženju gdje se prvo proučavala dinamika poniranja, a potom i sveukupna dinamika letjelice. Cilj upravljanja je aktuacijom pomičnih masa utjecati na lokaciju centra mase što rezultira zakretom i pomakom cijelog sustava. Predložena je kaskadna struktura upravljanja po zakretu letjelice i po pozicijama pomičnih masa sa standardnom PID regulacijom te je ispitana osjetljivost takvog sustava na promjene parametara.