Određivanje visine i orijentacije mobilne platforme upotrebom optičkih senzora blizine na principu mjerenja vremena leta : diplomski rad - Bačurin, Tomislav (T. Bačurin, 2017)
Sažetak na hrvatskom: Senzori koji rade na principu mjerenja vremena leta imaju veliku primjenu za detekciju prepreka i određivanje udaljenosti. Princip rada se temelji na izračunu vremena leta fotona od senzora do prepreke i natrag pritom koristeći fazu reflektiranog signala. Time je smanjen utjecaj reflektivnosti prepreke i šum signala, što pridonosi boljoj preciznosti. U ovome radu je razvijen sustav koji se sastoji od upravljačke jedinice Arduino Uno, dva TOF senzora VL6180X i tiskana pločica koja ih povezuje. Inicijalizacija oba senzora i postupak mjerenja udaljenosti se odrađuje unutar programskog okruženja ADE. Primljeni podaci se obrađuju unutar programskog okruženja Matlab. Ako su detektirane prepreke u mjerenjima oba signala, autokorelacijom se određuje vremensko kašnjenje između dva signala iz čega se mogu izračunati brzina i put. Funkcionalnost sustava je ispitana kroz tri vrste mjerenja: mjerenjem udaljenosti pod određenim nagibom, mjerenjem udaljenosti kretanjem senzora iznad bijele podloge sa preprekama te kretanjem senzora iznad posude sa zemljom.