Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom : diplomski rad - Brijačak, Inka (I. Brijačak, 2016)
Sažetak na hrvatskom: Koristeći markere Optitrack sustava, robot Baxter locira položaj mehaničkog ključa i ventila koji se nalaze na ploči ispred njega. Da bi Baxter znao gdje su markeri u njegovom koordinatnom sustavu, bilo ih je potrebno transformirati. Nadalje, zadatak je realiziran kroz automat s konačnim brojem stanja, gdje stanja automata predstavljaju klijente, a ROS čvorovi, koji izvršavaju trajektorije, su serveri. Za planiranje trajektorija korišten je ROS-ov alat MoveIt, realiziran preko čvorova u C++ programskom jeziku. Trajektorije koje su isplanirane uključuju uzimanje ključa, dodavanje ključa iz jedne ruke u drugu, zavrtanje ventila u jednom, pa u drugom smjeru za 360, te u konačnici vraćanje ključa na njegovo izvorno mjesto.