Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama : diplomski rad - Marić, Filip (F. Marić, 2017)
Sažetak na hrvatskom: U ovom diplomskom radu proučava se problem estimacije stanja i praćenja trajektorije u slučaju mobilnog manipulatora. Korišteni mobilni manipulator sastoji se od manipulatora sa šest stupnjeva slobode i svesmjerne mobilne platforme. Estimacija stanja vrši se ujedinjujući više različitih izvora estimacija brzina i pozicija. Proučeni su klasičan i suvremen pristup planiranju kretanja i njihovi rezultati su prikazani. Optimizacija trajektorije formalizirana je za kinematičku mjeru optimalnosti. Programska implementacija je objašnjena i eksperimenti su izvršeni u simulaciji i na stvarnom robotu. Rezultati pokazuju uspješno izvršavanje trajektorija koristeći prikazane metode planiranja kretanja i estimacije stanja.